Analyse et modélisation des robots manipulateurs

Cet ouvrage comporte six chapitres. L'objet du premier est de décrire les
constituants technologiques d'un système robotique et de définir les
principaux termes du domaine. Le second donne au lecteur les outils de base
qui lui permettront d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou
commander les robots à chaîne ouverte simple : modèles géométriques,
cinématiques et dynamiques. Ces modèles s'appuient sur une représentation
unifiée des mécanismes, généralisable aux robots à chaîne complexe. Les
méthodes présentées minimisent le nombre d'opérations et permettent donc un
calcul en ligne. Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, de nombreux
mécanismes utilisés dans des domaines d'applications très variés sont
présentés. On traite ensuite de la modélisation géométrique et cinématique
inverse. Les différents types de singularités sont décrits et certaines
méthodes de calcul les concernant sont abordées. Les deux principales
approches, itérative et algébrique, de calcul du modèle géométrique direct
sont également expliquées. Dans le chapitre 4 les techniques d'identification
des paramètres géométriques et dynamiques sont présentées. La connaissance des
valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision
statique des robots. La connaissance des paramètres dynamiques est nécessaire
pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation
et dans la commande. Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour
évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs
série. On verra qu'il existe des outils d'analyse des performances globales
s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de parcourabilité, et des outils
d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de
distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales
approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs.